对接机构最早由前苏联研制成功，前苏联于1967年10月用“宇宙—186”和“宇宙—188”两艘无人航天器首次在空间实现了自动对接。后来，美国也实现了阿波罗飞船登月舱与指令舱、阿波罗飞船与天空实验室的对接。
采用何种对接机构，要根据飞行任务和对接技术掌握的水平来决定。碰撞式对接机构有三种：一种是“锥—杆式”对接机构，第二种是异体同构对接机构，第三种是混合式对接机构。
“锥—杆式”对接机构起步最早，应用最广。它的优点是构造简单，重量轻，对接初始条件相对宽松一点。其缺点是对接后锥和杆将两个航天器间的通道阻塞。要使通道畅通，必须将锥杆机构旋转开去，而被旋转开的锥杆机构要占据航天器内不少宝贵的空间。
异体同构式对接机构是新发展起来的对接机构，没有主被动之分，应用起来比较灵活。相对“锥—杆式”对接机构而言，其优点是承载能力大，宜用于大质量航天器之间的对接，对接后通道畅通。其缺点是重量大，对接初始条件要求严格，构造也比较复杂。
混合式对接机构是“锥—杆式”与APAS式(异体同构周边式)相结合的产物，其构造要比锥杆式简单。相对APAS式而言，它具有承载能力大、构造简单、重量轻等优点。这是一种新型的对接机构，俄罗斯前几年已开始在国际空间站的几个俄罗斯舱段上和运输飞船上应用此对接机构。游本凤
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